EMC-Konfigurationsparameter in der emc.ini

Die emc.ini ist die zentrale Konfigurationsdatei für EMC. Sie ist ähnlich wie eine Windows-Ini-Datei aufgebaut: Es gibt Abschnitte, die mit "[Abschnitt]" eingeleitet werden. In jedem Abschnitt können dann beliebige "Parameter = Wert" Zuweisungen stehen.

Alle Zeilen, die mit einem Semikolon beginnen, sind Kommentare und werden nicht ausgewertet. Leerzeichen sollten an den meisten Stellen nicht relevant sein (führende, angehängte, zwischen Parameter und Wert).

Abschnitt [EMC]

Hier werden Sachen konfiguriert, die EMC als Ganzes betreffen.

• Version = $Revision: 1.15 $ Versionsnummer des Ini-Files. Dürfte derzeit nur für eigene Zwecke relevant sein.

• Machine = EMC Maschinen-Name, der auf der Oberfläche angezeigt wird. Sinnvoll, wenn man mehrere Maschinen steuert.

• NML_FILE = emc.nml Festlegung, welche nml-Config-Datei benutzt werden soll. In dieser werden Festlegungen über Netzwerkports und Shared-Memory gemacht. Diese Datei muss in Standard-Anwendungen nicht verändert werden.

• DEBUG = 0x7FFFFFFF Hiermit wird festgelegt, welche Debugmeldungen auf die Konsole gehen sollen. Jedes Bit steht für ein bestimmtes Subsystem:

      0x00000001 Ausgabe ungültige Meldungen
      0x00000002 Ausgabe Konfigurations-Settings
      0x00000004 Ausgabe Defaults
      0x00000008 Ausgabe Version
      0x00000010 Ausgabe Task Meldungen
      0x00000020 Ausgabe IO-Points
      0x00000040 Ausgabe NML-Messages
      0x00000080 Ausgabe Zeit zur Beendigung einer Motorbewegung
      0x00000100 Ausgabe Intepreter Debugging
      0x00000200 Ausgabe RCS-Debugging
      0x00000400 Ausgabe Roh-Bahn-Daten
      0x00000800 Ausgabe Interpreter List
      0x7FFFFFFF Ausgabe alle Debugging Messages

  Die Nummern können kombiniert werden. Möchte man z.B. 0x00000004 und 0x00000002 einschalten, so gibt man 0x00000006 an. Wer alle Ausgaben haben möchte, nimmt 0x7FFFFFFFF. Wenn man dann emc.run auf der Konsole startet, werden in diesem Fenster dann auch alle Debugging-Infos ausgegeben.

Abschnitt [Display]

• PLAT = nonrealtime

  Werte: nonrealtime, realtime Sollte immer so eingestellt sein, weil das Display nicht im Realtime-Modus bedient werden muss.

• DISPLAY = tkemc Auswahl des grafischen Frontends. Default ist tkemc. Die geläufigsten sind tkemc und mini. Das mini-Interface wurde von Sherline programmiert, um ein etwas ansprechenderes Frontend für eigene Maschinen zu haben. Es ist jedoch Geschmackssache, welches man besser findet.

• CYCLE_TIME = 0.200 Zeit, alle wieviel Sekunden das grafische Frontend bedient wird. Sollte man nicht verändern.

• HELP_FILE = doc/help.txt Position der Hilfe-Datei.

• POSITION_OFFSET = RELATIVE Werte: RELATIVE, MACHINE Gibt an, welchen Wert die Koordinaten Displays darstellen sollen. MACHINE stellt die Distanz zum Maschinennullpunkt dar, der mit Home festgelegt wurde. RELATIVE ist relativ zu eingestellten Offsets, z.B. durch G53..G59.3. In tkemc kann dies umgestellt werden.

• POSITION_FEEDBACK = ACTUAL Werte: ACTUAL, COMMANDED Gibt an, ob die Koordinaten Displays den Soll- (COMMANDED) oder Istwert (ACTUAL) darstellen sollen. Dieser kann geringfügig abweichen, wegen Schleppfehlern oder weil eine Achse nie so genau positioniert werden kann, wie der vorgegebene Wert (Auflösung der Inkrementalgeber).

• MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 Maximale Vorschuberhöhung durch Feed-Override Regler. 1 entspricht 100%, wird z.B. 1.5 angegeben, kann man mittels Feed-Override das Programm max. 1.5fach so schnell abfahren lassen.

• PROGRAM_PREFIX = programs/ Der Basispfad, der gewählt wird, wenn man Program open... wählt.

• INTRO_GRAPHIC = emc.gif Bild, was beim Hochfahren des Programms angezeigt wird.

• INTRO_TIME = 5 Zeit in Sekunden, die das Intro-Bild angezeigt wird. Es wird nicht gewartet, im Hintergrund wird EMC hochgefahren. Insofern kann man es etwa so lange wählen, wie EMC zum Hochfahren braucht.

Abschnitt [TASK]

Abschnitt [RS274NGC]

Abschnitt [EMCMOT]

Abschnitt [TRAJ]

Abschnitt [AXIS_0]...[AXIS_N]

• MIN_LIMIT_SWITCH_POLARITY und MAX_LIMIT_SWITCH_POLARITY Werte: 0, 1 Legt fest, welches Potenzial die Endschalter im Fehlerfalle an die Schnittstelle geben. Benutzt man Öffner (was sinnvoll ist, weil so auch Leitungsbruch erkannt wird) und schaltet die in Reihe, so hat man im Fehlerfall eine offene Leitung, was einer logischen 1 entspricht. Benutzt man Schließer und schaltet die parallel, so hat man eine logische 0 im Fehlerfall. TKEMC zeigt diesen Fehlerfall mit einem roten Display für alle Achsen an. Gleichzeitig wird ein E-Stop ausgelöst.

• HOME_SWITCH_POLARITY Werte: 0, 1 Legt fest, welches Potenzial die Homingschalter zurückgeben, falls sie ausgelöst werden. Hier gilt das Gleiche, wie bei den Endschaltern.

• HOMING_VEL Beim automatischen Homing, fährt eine Achse mit der hier definierten Geschindigkeit in Richtung Home-Schalter. Sobald dieser erreicht und betätigt wird, wird das Display auf Null gesetzt und in grün dargestellt. Man sollte diese Geschwindigkeit möglichst gering wählen, damit das Homing genau wird.

• HOMING_POLARITY Beim automatischen Homing über Home-Schalter wird hier festgelegt, in welche Richtung die Achse verfahren soll, um den Home-Schalter anzufahren. 0 meint, dass in negative Richtung gefahren wird, also zu kleineren Werten hin. 1 meint in positive Richtung, also in Richtung MAX_LIMIT. Normal befinden sich Homeschalter in der Nähe von MIN_LIMIT und damit muss hier 0 gewählt werden.